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1. Drone-swarm-avoidance-cooperative-target Drone-swarm-avoidance-cooperative-target Public

   这个算法用于无人机群避障一个加入机群的无人机，算法分为两种思路：(1)加入者的路径规划主动机动规避编队机群、(2)编队微调避让加入者。目前只做了第一种思路。唯一已知信息是原机群的运动轨迹F(x，y，z，t)|each plane，对于第一种思路：对于补位飞机唯一的输入参数是无人机编队时间帧和每架飞机的对应位置，即F(x，y，z，t)|each plane，输出参数是规划的单条路径。对于第二种…

   C 28

2. Reconstruction-of-drone-cluster-take-off-matrix Reconstruction-of-drone-cluster-take-off-matrix Public

   这个算法用于构建一个无人机集群起飞悬停矩阵，算法输入的是无人机群的地面x,y坐标，输出的是起飞到空中后的xyz空间坐标，算法是一个凸优化问题，目标函数是起飞矩阵最少Σ z轴高度，subject to 飞机间的间距不低于1.8m。思路：1 大致计算所需的FCC密铺高度 不改变xy坐标，在高度区间内对所有点的z赋随机初值 2 模拟退火算法 优化到满足避碰半径约束目标函数是Σz 即对z的和进行优化

   C++ 3 1

3. HG-Data_Cleansing HG-Data_Cleansing Public

   数据清洗 UWB空间畸变分析&矫正 This is a data processor of cleaning and refining raw data to improve its quality and accuracy. Contains log data files

   Python 1

4. Dev_ucoslam Dev_ucoslam Public

   在这里鸣谢Ucoslam开源框架提供的支持，本库主要利用ucoslam的ArUco人工标记点鲁棒性特点，解决狭窄通道等纹理特征不优场景中自然特征点估计误差的问题

   C++ 5 1

5. Underwater-hydorphone-code-SBL Underwater-hydorphone-code-SBL Public

   用树莓派Linux搭建的水下短基线hydorphone接收器节点，并将解算出的声到达时间转换成距离发送给Center节点

   Python 4

6. aruco-generator aruco-generator Public

   一个生成aruco码并以PDF打印输出的rosnode脚本

   C++