姿态有问题

[skyhe1410]

我用FoundationPose官方代码跑出来的效果box很正确，但用您的跑出来，box有点歪，但跟踪是对的。麻烦大神看看呢，万分感谢

[skyhe1410]

官方代码跑出来，box包裹的很正确，但您的是斜着包裹着的，虽然跟踪是对的。测试数据用的您上传的数据:kinect_driller_seq

[zz990099]

您好，这个我们排查过，大概是因为mesh算出来的bbox不一致

[skyhe1410]

您好，这个我们排查过，大概是因为mesh算出来的bbox不一致

感谢您这么快的回复，请问下这个能修复吗？

[zz990099]

有需要的话我们可以试试😊

[skyhe1410]

有需要的话我们可以试试😊

好的，有需要的，万分感谢

[wanglecheng123]

大佬的修复何时上线？迫切期待中。。。

[zz990099]

@wanglecheng123 Hello~这个可能不算是个bug，是可视化的时候和python版本的计算包络盒方式不一致。我们已经将mesh模型加载过程抽象出来，如果希望和python版本一致可以调用Python脚本来实现模型解析。这部分工作我暂时没有时间开发和调试，如果您感兴趣欢迎您提交PR！：）

[Airex-ai]

我用FoundationPose官方代码跑出来的效果box很正确，但用您的跑出来，box有点歪，但跟踪是对的。麻烦大神看看呢，万分感谢

您好，请问box不准确的问题您解决了吗

[jiangzhiwei2018]

原始的python使用凸包计算最小体积的OBB，不是简单的PCA-OBB

C++ 可以尝试一下这个仓库 ApproxMVBB

测试下来正了，感觉不错

[jiangzhiwei2018]

附一个C++调用trimesh计算pose的 CODE。先用着吧

#include <Python.h>
#include <numpy/arrayobject.h>
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <string>

inline int comput_mesh_obb(const std::string &model_path, Eigen::Matrix4f & out_boxx, Eigen::Vector3f& out_extents) {


    // 1. 初始化 Python
    Py_Initialize();
    import_array();  // numpy

    // 2. 导入 trimesh
    PyObject* pTrimesh = PyImport_ImportModule("trimesh");
    if (!pTrimesh) { PyErr_Print(); std::cerr << "Failed to import trimesh\n"; return -1; }

    PyObject* pLoadFunc = PyObject_GetAttrString(pTrimesh, "load");
    if (!pLoadFunc || !PyCallable_Check(pLoadFunc)) { PyErr_Print(); return -1; }

    // 3. 加载模型
    std::cout << "加载模型:\n" << model_path << "\n";
    PyObject* pPath = PyUnicode_FromString(model_path.c_str());
    PyObject* pMesh = PyObject_CallFunctionObjArgs(pLoadFunc, pPath, NULL);
    Py_DECREF(pPath);

    if (!pMesh) { PyErr_Print(); std::cerr << "Failed to load model\n"; return -1; }

    // 4. 获取 bounds.oriented_bounds
    std::cout << "bounds.oriented_bounds\n" << "\n";
    PyObject* pBounds = PyObject_GetAttrString(pTrimesh, "bounds");
    if (!pBounds) { PyErr_Print(); return -1; }

    PyObject* pOBBFunc = PyObject_GetAttrString(pBounds, "oriented_bounds");
    if (!pOBBFunc || !PyCallable_Check(pOBBFunc)) { PyErr_Print(); return -1; }

    // 5. 获取 mesh.vertices numpy array
    PyObject* pVertices = PyObject_GetAttrString(pMesh, "vertices");
    if (!pVertices) { PyErr_Print(); return -1; }

    // 6. 调用 oriented_bounds
    std::cout << "调用 oriented_bounds\n" << "\n";
    PyObject* pArgs = PyTuple_Pack(1, pVertices);
    PyObject* pResult = PyObject_CallObject(pOBBFunc, pArgs);
    Py_DECREF(pArgs);

    if (!pResult) { PyErr_Print(); std::cerr << "Failed to call oriented_bounds\n"; return -1; }

    // 7. 解析结果
    std::cout << "解析结果\n" << "\n";
    PyObject* py_transform = PyTuple_GetItem(pResult, 0);
    PyObject* py_extents   = PyTuple_GetItem(pResult, 1);

    PyArrayObject* np_transform = (PyArrayObject*)py_transform;
    PyArrayObject* np_extents   = (PyArrayObject*)py_extents;

    double* tdata = (double*)PyArray_DATA(np_transform);
    double* edata = (double*)PyArray_DATA(np_extents);
    std::cout << "解析结果 transform\n" << "\n";
    Eigen::Matrix4f transform = Eigen::Matrix4f::Identity();
    for (int i=0;i<4;i++) for (int j=0;j<4;j++)
    {
        transform(i,j) = static_cast<float>(tdata[i*4+j]);
    }
    std::cout << "解析结果 extents\n" << "\n";
    Eigen::Vector3f extents;
    for (int i=0;i<3;i++) 
    {
        extents[i] = static_cast<float>(edata[i]);
    }
    

    // 8. 输出
    out_boxx = transform;
    out_extents = extents;
    // 9. 清理
    Py_DECREF(pResult);
    Py_DECREF(pOBBFunc);
    Py_DECREF(pBounds);
    Py_DECREF(pVertices);
    Py_DECREF(pMesh);
    Py_DECREF(pLoadFunc);
    Py_DECREF(pTrimesh);

    Py_Finalize();
    return 0;
}

[legned]

原始的python使用凸包计算最小体积的OBB，不是简单的PCA-OBB

C++ 可以尝试一下这个仓库 ApproxMVBB

测试下来正了，感觉不错

Could you share how to integrate the ApproxMVBB? I encountered the same problem. Thank you!