Изменить #include <Quaternion/Utils.h> на #include "Utils.h" в Quaternion.h

[t1m013y]

Это исправит некоторые проблемы с добавлением библиотеки в STM32CubeIde (если библиотеки находятся в разных папках, а в Include Paths добавлена только папка, в которой находятся остальные папки, то возникает ошибка и компилятор не находит файл).

[t1m013y]

И, думаю, было бы логичнее сделать include с кавычками, так как включается файл в той же директории.